Η υποομάδα του αυτόνομου συστήματος είναι υπεύθυνη για όλες τις πλευρές που απαρτίζουν το αυτόνομο όχημα. Τα μέλη της υποομάδας αναπτύσσουν το software και το hardware (όπως αισθητήρες, actuators, κ.α.), τα οποία αποτελούν έναν συνδυασμό που επιτρέπουν στο μονοθέσιο να λειτουργεί αυτόνομα-χωρίς οδηγό. Μέσω ενός συνόλου αισθητήρων και καμερών, το όχημα συλλέγει δεδομένα τοποθεσίας από το εξωτερικό περιβάλλον, τα αξιοποιεί χρησιμοποιώντας αλγόριθμους machine learning, σχεδιάζει κατάλληλα τη διαδρομή και ενεργοποιεί τα πεντάλ και το τιμόνι μέσω δυναμικού ελέγχου. Συγκεκριμένες περιοχές ενδιαφέροντος της υποομάδας περιλαμβάνουν μεταξύ άλλων το path planning, το machine learning και το machine vision, την οδομετρία και το localization.      

Ο στόχος μας είναι το αυτόνομο σύστημα να κατασκευάσει ένα ανταγωνιστικό, πλήρως αυτόνομο αγωνιστικό μονοθέσιο, το οποίο να ολοκληρώνει τις πίστες των διαγωνισμών στον συντομότερο δυνατό χρόνο. Για να επιτευχθεί αυτό, κυρίως τροποποιούμε τα προηγούμενα ηλεκτροκίνητα μονοθέσια της ομάδας. Αναπτύσσουμε ένα drive-by-wire σύστημα το οποίο ενεργοποιεί το όχημα χωρίς μηχανική υποστήριξη από κάποιον άνθρωπο και χρησιμοποιούμε μια ισχυρή, ενσωματωμένη μονάδα επεξεργασίας ικανή για computer vision και optimization σε πραγματικό χρόνο. Επιπλέον, εξοπλίζουμε το όχημα με αισθητήρες όπως το lidar και οι κάμερες, για να αντιληφθούμε τα όρια της πίστας, αλλά και αισθητήρες μέτρησης, όπως οι IMU , οι GNSS και οι αισθητήρες μέτρησης της ταχύτητας του τροχού. Τα δεδομένα έπειτα παρέχονται στον υπολογιστή και μέσω προσεκτικής επεξεργασίας, διοχετεύονται στους αλγόριθμους εκτίμησης κατάστασης. Αφού γίνει χαρτογράφηση του περιβάλλοντος, ο αλγόριθμος ελέγχου υπολογίζει την βέλτιστη πολιτική οδήγησης και στέλνει τα σήματα σε χαμηλού επιπέδου ελεγκτές των  actuators, που πραγματοποιούν αντίστοιχα τις επιθυμητές λειτουργίες. Ένα προσομοιωμένο περιβάλλον αναπτύσσεται για να δοκιμάζονται περισσότεροι συνδυασμοί αλγορίθμων πιο αποτελεσματικά.

ΜΑΘΕΤΕ ΠΕΡΙΣΣΟΤΕΡΑ

Autonomous System Corpus

adminΑΥΤΟΝΟΜΟ ΣΥΣΤΗΜΑ